robot quelques remarques

Forum destiné aux questions et discussions en français
Forum rules
Be nice to others! Read the FreeCAD code of conduct!
Post Reply
User avatar
freecadjam
Veteran
Posts: 1994
Joined: Tue Jul 17, 2018 10:47 am
Contact:

robot quelques remarques

Post by freecadjam »

Salut
Vous utilisez l'atelier Robot, venez ici en dire deux mots.
Étant totalement débutant, je propose un fichier000 et une capture, possibilité de faire une simulation en sélectionnant dans l'arborescence un robot et une trajectoire puis la fonction simulation de l'atelier et dans tâche actionner la lecture (voir le curseur de souris sur la capture) :
robot 000.FCStd
(223.79 KiB) Downloaded 8 times
Capture d’écran_2022-07-31_12-51-54.png
Capture d’écran_2022-07-31_12-51-54.png (68.35 KiB) Viewed 788 times
Last edited by freecadjam on Sun Jul 31, 2022 7:09 pm, edited 3 times in total.
david69
Veteran
Posts: 1773
Joined: Wed Jan 01, 2014 7:48 pm

Re: robot quelques remarques

Post by david69 »

https://wiki.freecadweb.org/Robot_Workbench/fr
cet atelier n'est pas maintenu depuis la 0.18 alors pas sur qu'il fonctionne avec les versions plus recentes.
il est d'ailleurs question de l'enlever avec la 0.1.
User avatar
-alex-
Veteran
Posts: 1856
Joined: Wed Feb 13, 2019 9:42 pm
Location: France

Re: robot quelques remarques

Post by -alex- »

Cet atelier n'est plus développé activement et c'est bien dommage. Il est assez peu discuté également.
Ceci dit la documentation Robot_Workbench/fr est assez complète et permet de l'utiliser sans trop de difficultés (à part les classiques problèmes d'inversion d'axes dans certaines positions).
https://forum.freecadweb.org/viewtopic. ... ot#p370324
Image

Ce qui serait utile c'est de récupérer le flux des positions angulaires actionneurs par actionneurs. Si des utilisateurs avancés ont des idées ça m'intéresse.
User avatar
freecadjam
Veteran
Posts: 1994
Joined: Tue Jul 17, 2018 10:47 am
Contact:

Re: robot quelques remarques

Post by freecadjam »

david69 wrote: Sun Jul 31, 2022 1:27 pm https://wiki.freecadweb.org/Robot_Workbench/fr
cet atelier n'est pas maintenu depuis la 0.18 alors pas sur qu'il fonctionne avec les versions plus recentes.
il est d'ailleurs question de l'enlever avec la 0.1.
Il fonctionne parfaitement, dans mes 24 heures d'utilisation j'ai rien vu de grave.
Il faudrait justifier sa disparition, si c'est le manque de développement c'est un peu léger.
J'ai constaté la rareté des infos ou vidéos, il y a celles de Victor Sendas, les infos d'Alex sont précieuses.

Il existe sur le site https://www.robots.com/robots de très nombreuses caractéristiques, chaque robot a une fiche et parmi les illustrations, on trouve un schéma d'aire d'opération du robot :
Attachments
Capture d’écran_2022-08-01_22-11-06.png
Capture d’écran_2022-08-01_22-11-06.png (104.13 KiB) Viewed 566 times
Last edited by freecadjam on Mon Aug 01, 2022 8:12 pm, edited 1 time in total.
david69
Veteran
Posts: 1773
Joined: Wed Jan 01, 2014 7:48 pm

Re: robot quelques remarques

Post by david69 »

de ce que j'ai compris, Robot doit passer de l'etat d'atelier a celui d'atelier externe. la question est de sortir son code et de le pythonise aussi, si j'ai bien compris.
Reverse Engineering devrait aussi passe comme atelier externe.

sur la dev en ce moment, peut etre as tu remarque que Drawing a disparu. Cet atelier a reellement disparu puisque remplace par TechDraw.

par contre c'est plutot une bonne chose que Robot fonctionne bien. j'ai arrete toute traduction sur cet atelier pensant qu'il n'etait pas compatible avec les 2 dernieres versions de FreeCAD, et parce que personne ne manifeste un reel interet pour lui.

dans le monde du robot, il y a ce truc open source par exemple http://www.cyberbotics.com/ mais pas gratuit.
User avatar
Vincent B
Veteran
Posts: 4713
Joined: Sun Apr 05, 2015 9:02 am
Location: La Rochelle, France

Re: robot quelques remarques

Post by Vincent B »

Reverse engineering pourrait très bien fusionner avec l'atelier surface. Les outils créent des surfaces.
User avatar
-alex-
Veteran
Posts: 1856
Joined: Wed Feb 13, 2019 9:42 pm
Location: France

Re: robot quelques remarques

Post by -alex- »

david69 wrote: Mon Aug 01, 2022 8:08 pm dans le monde du robot, il y a ce truc open source par exemple http://www.cyberbotics.com/ mais pas gratuit.
Il y a aussi l'approche ros+moveit+gazebo, mais je trouve l'atelier Robot intéressant car relativement simple d'utilisation et surtout il est évidemment intégré à FreeCAD et l'on peut donc imaginer faire du suivie de trajectoire sur pièce paramétrique pour des applications de soudage, ou de pick and place par exemple.

Ceci dit, il est possible qu'aujourd'hui ce type d'applications soient réalisées avec des systèmes d'apprentissage par opérateur, collaboratif (cobot), plutôt que sur modèles 3D théoriques. Mais ces systèmes propriétaires sont coûteux, FreeCAD beaucoup moins.
L'approche Ros+Moveit+gazebo semble puissante et plus polyvalente, peut-être est-ce une des raisons de la perte d'intérêt pour l'atelier Robot, je ne sais pas. Mais c'est aussi une belle usine à gaz à utiliser si l'on est pas développeur ou doctorant.
Alors que d'un point de vue ingénierie, l'atelier Robot offre un modèle de robot paramétrable et une simulation visuelle 3D sur suivie de trajectoire. Et cela depuis 2011...
En récupérant les positions d'angle des joints il me semble qu'on aurait quelque chose d'assez pro (même si parfois il y a des retournements d'axe) et accessible à des utilisateurs relativement novices. Mais bon, tjs pareil, yakafaukon...
User avatar
freecadjam
Veteran
Posts: 1994
Joined: Tue Jul 17, 2018 10:47 am
Contact:

Re: robot quelques remarques

Post by freecadjam »

Salut, je publie les footprints du robot kuka kr210, proche du IR210 de freecad que j'ai trouvés sur le site Robotworx.

KUKA KR 210
Applications Assembly Robots, Coating Robots, Fiberglass Cutting Robots, Foundry Robots, Machine Loading Robots, Material Handling Robots, Order Picking Robots, Packaging Robots, Paint Robots, Spot Welding Robots
Controllers KUKA KR C2 Controller
Axes 6
Payload 210kg
H-Reach 2700mm
Repeatability 0.12mm
Robot Mass 1267kg
Structure Articulated
Mounting Floor, Inverted
ROBOT MOTION SPEED:
J1 86 °/s (1.5 rad/s)
J2 84 °/s (1.47 rad/s)
J3 84 °/s (1.47 rad/s)
J4 100 °/s (1.75 rad/s)
J5 110 °/s (1.92 rad/s)
J6 184 °/s (3.21 rad/s)
ROBOT MOTION RANGE:
J1 ±185°
J2
J3 155° - 119°
J4 ±350°
J5 ±125°
J6 ±350°
KUKA_KR_210_Footprint_0001.gif
KUKA_KR_210_Footprint_0001.gif (39.54 KiB) Viewed 368 times
KUKA_KR_210_Footprint_0002.gif
KUKA_KR_210_Footprint_0002.gif (59.5 KiB) Viewed 368 times
kuka ir210 + footprint kr210.FCStd
(104.79 KiB) Downloaded 7 times
il ne reste qu'à ajouter le robot kuka ir210 comme sur cette capture :
Capture d’écran_2022-08-05_00-24-56.png
Capture d’écran_2022-08-05_00-24-56.png (214.86 KiB) Viewed 358 times
Post Reply